Geschichtlich sind beide Hörner noch sehr junge Mitglieder der Blechinstrumente. Aber ihre Entstehung liegt etwas zurück, parallel zur Entwicklung des Flügelhorns am Anfang des 19. Jahrhunderts. Den Ursprung des Instruments finden wir dort, wo auch der Name der Instrumentengruppe herstammt.
Beide Instrumente, dass Tenorhorn und das Bariton gehören zur Instrumentenfamilie der Bügelhörner und somit zu den Metallblasinstrumenten. Das Wort leitet sich jedoch nicht vom Bügeln, sondern vom englischen bugle ab. Das englische Wort bugle (Horn oder Signalhorn), deutet auch direkt schon auf das Ursprungsinstrument hin, aus dem sich das Tenorhorn im Laufe der Jahrhunderte entwickelt hat.
Würde das Tenorhorn in die Länge gestreckt werden, hätte man ein Rohr von 2,66 m Länge. Allerdings ist das Tenorhorn dann nicht mehr ganz so handlich.
Zur Gruppe der Bügelhörner gehören zum Beispiel auch noch das Flügelhorn, das Althorn, das Bariton und die Tuba. Merkmal aller Instrumente aus der Gruppe mit dem weniger gebräuchlichen Sammelnamen ist eine konisch, sich schnell erweiternde Röhre mit geringer Ausweitung des Schallstücks. Diese Signalhörner in der vorgeschichtlichen Zeit wurden meist aus Tierhorn, Stoßzähnen oder Holz hergestellt. Wichtig ist, dass die Signalhörner nicht zu den Musikinstrumenten im herkömmlichen Sinn gezählt werden können, da sie im Ursprung für die Jagd oder den Kampf verwendet wurden. Erst um etwa 1000 n. Chr. wurden dann in England die Hörner durch das Anbringen von Grifflöchern tonal erweitert. Ein Blick auf die heutigen Ventilhörner präsentiert kreisrunde Hörner, die ab dem 12. Jahrhundert in Europa gebaut wurden. Ein zeitlicher Sprung führt uns ins 17. Jahrhundert. Um 1680 war die Entwicklung dann soweit fortgeschritten, dass das Horn statt des Kesselmundstücks ein Trichtermundstück bekam. Dies änderte sich später wieder. Aber erst die Erfindung des Pumpventils 1814 von Heinrich Stölzel und Friedrich Blühmel und des Drehventils 1818 brachten Schwung in die Entwicklung. So entwickelte Adolphe Sax in der Zeit zwischen 1843 und 1855 eine ganze Familie von Instrumenten mit diesen Ventilen. Darunter auch das Tenorhorn sowie das Euphonium. Wie bei den Saxophonen gab er auch diesen Instrumenten seinen Namen und nannte sie Saxhörner. Ausgehend von diesen Modellen entwickelten sich die heute bekannten Instrumente Tenorhorn und Bariton. Klanglich konnte durch die Erfindung die Lücke in der Instrumentierung zwischen den tiefen Blechblasinstrumenten und den tiefen Es-Trompeten der Alt-Lage geschlossen werden.
Den Weg ins Symphonie-Orchester haben Tenorhorn und Bariton nicht geschafft. Ihr Platz ist in Symphonischen Blasorchestern oder Bläsergruppen. Seinen musikalischen Einzug in die Musikwelt feierte das Tenorhorn 1847 in der Militärmusik.